O imperativo categórico como expressão de uma lei moral objetiva e incondicionada foi formulado por Immanuel Kant no contexto de sua filosofia prática. Mais tarde, Sigmund Freud fez referência em sua obra ao imperativo kantiano, relacionando-o ao conceito psicanalítico de superego que então nascia, inserido na estrutura do aparelho psíquico junto ao ego e ao id. Porém, o tratamento dado ao conceito filosófico pela psicanálise destaca um aspecto destrutivo e sádico da lei, aspecto esse que na filosofia prática se enquadra no âmbito da heteronomia, distanciando-se, desta forma, da lei moral kantiana.